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伺服电机_图文_百度文库

日期:2020-03-27编辑作者:公司简介

  伺服电机_中职中专_职业熏陶_熏陶专区。 伺服掌握编制 伺服掌握编制□□□□□,也称为随动编制□□□□□,是一种或许跟踪输入的指令信号进作为作□□□□□,从 而得到切确的场所、速率及转矩输出的主动掌握编制□□□,它用来掌握被控对象的转角或 位移□□□,使其主动、延续、切确地复现输入

  伺服掌握编制 伺服掌握编制□□□,也称为随动编制□□□□□,是一种或许跟踪输入的指令信号进作为作□□□,从 而得到切确的场所、速率及转矩输出的主动掌握编制□□□□□,它用来掌握被控对象的转角或 位移□□□□,使其主动、延续、切确地复现输入指令的变动。 1.伺服掌握编制的组成 “以物体的场所、方位、神情等动作掌握量□□□,为跟踪倾向的任何变动而修构的掌握编制”。伺服机 构大致由下列各个人构成。 指令部 掌握部 驱动、检测部 发开始脚的指令信号 使电性能根据指令运转 驱动掌握对象□□□□□,对其运转状况实行检测 伺服掌握编制 伺服掌握编制凡是席卷伺服掌握器、伺服驱动器、施行机构(伺服电机)、被控对象(劳动 台)、衡量/反应合键等五个人构成。 伺服编制紧要由三种掌握形式□□□□□,阔别是场所掌握形式、速率掌握形式、转矩掌握形式。 图6-1 伺服掌握编制构成道理图 伺服掌握编制 2.伺服的效力 伺服掌握编制 3、伺服编制的行使(正在搬运掌握中的行使) 正在工业高度发展、主动化接续发展的 即日□□□□,搬运修立已成为不行或缺的项目 搬运机(笔直) 因为导入了伺服机构□□□□□,可提升死板速率□□□,从而提升坐蓐出力。可正在 指定场所精确中止□□□□□,采用带电磁制动器的伺服电机□□□,可避免泊车时货色 降低。 主动堆栈· 分拣编制 主动堆栈· 分拣编制正在主动堆栈中□□□□,分拣部和行走部都已越来越众 地采用AC伺服电机□□□□,可完毕高速运转以及稳固的及加减速。 与SCM(供应链收拾)相连结的主动堆栈· 分拣编制从原料采购到商 品发送等各个合键□□□□□,可大大提升物流库存收拾的出力。 伺服掌握编制 3、伺服编制的行使(正在卷材修立中的行使) 伺服掌握编制 3、伺服编制的行使(正在食物修立中的行使) 伺服掌握编制 3、伺服编制的行使(正在打扮修立中的行使) 众 头 电 脑 绣 花 机 伺服掌握编制 3、伺服编制的行使(正在机床修立中的行使) 一 伺服电机 伺服电动机又称为施行电动机□□□□□,其性能是把输入的电压信号变换成电机转轴的角位移或角速率 输出。输入的电压信号又称为掌握信号或掌握电压□□□□□,改动掌握电压的巨细和电源的极性□□□□□,就可能改动 伺服电动机的转速和转向。其紧要特性是□□□□□,当信号电压为零时无自转局面□□□□,转速跟着转矩的添补而匀 速降低。 1.伺服电机的铭牌和外部组织 SFS默示中等容量、 中等惯性时期常数、 高转速 2默示输出转速 为2 000r/min 20代外额定输出功 率为2 000W 一 伺服电机紧要席卷3个人 伺服电机 编码器 编码器电缆 (1)编码器□□□□:位于伺服电动机的后面□□□,紧要测 量电动机的本质速率□□□□□,并将转速信号转化为脉冲 信号。 (2)编码器电缆□□□:从伺服电动机后面的编码器 引出一组电缆□□□,紧要传输测得的转速信号□□□,并反 馈给掌握器实行比拟。 (3)输入电源线电缆□□□□:与电动机内部绕组U、 V、W相连□□□,还席卷一根接地线。 输入电源线电缆 一 伺服电机 伺服电动机的分类 遍及直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感到伺服电动机 互换伺服电动机 三相感到伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 电机为直线)伺服电机的开展史 伺服电机 自从德邦MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部正在1978年汉诺威商业展览会上正式 推出MAC永磁互换伺服电动机和驱动编制□□□,这符号着此种新一代互换伺服工夫已进入适用化 阶段。 到20世纪80年代中后期□□□□□,各公司都已有完美的系列产物。全部伺服安装市集都转向了交 流编制。 到目前为止□□□□,高本能的电伺服编制民众采用永磁同步型互换伺服电动机□□□□,掌握驱动器众 采用速捷、确实定位的所有字场所伺服编制。模范坐蓐厂家如德邦西门子、美邦科尔摩根和 日本三菱、松下及安川等公司。 一 伺服电机 学问链接——伺服电机坐蓐商 1、日本安川电机修制所推出的小型互换伺服电动机和驱动器□□□□,20世纪90年代先后推出了新的D系列 和R系列□□□□,之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。。个中D系列合用于数控机床(最高转速为 1000r/min□□□□□,力矩为0.25~2.8N.m)□□□□□,R系列合用于呆板人(最高转速为3000r/min□□□□□,力矩为0.016~ 0.16N.m)。如许□□□,只用了几年时期酿成了八个系列(功率领域为0.05~6kW)较完美的系统□□□,餍足 了劳动死板、搬运机构、焊接死板人、装置呆板人、电子部件、加工死板、印刷机、高速卷绕机、绕 线机等的分别必要。 一 伺服电机 2、日本其他厂商□□□,比如□□□□□:三菱电动机(HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列)、东 芝精机(SM系列)、大隈铁工所(BL系列)、三洋电气(BL系列)、立石电机(S系列)等稠密厂商 也进入了永磁互换伺服编制的比赛队伍。 一 伺服电机 学问链接——伺服电机坐蓐商 3、德邦力士乐公司(Rexroth)的Indramat分部的MAC系列互换伺服电动机共有7个机座号92个规格。 4、德邦西门子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁互换伺服电动机分为模范型和短型两大类□□□□,共8个 机座号98种规格。据称该系列互换伺服电动机与雷同输效劳矩的直流伺服电动机IHU系列比拟□□□□,重量 惟有后者的1/2□□□□□,配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列□□□,最众的可供6个轴的电动机掌握。 5、德邦博世(BOSCH)公司坐蓐铁氧体永磁的SD系列(17个规格)和稀土永磁的SE系列(8个规格) 互换伺服电动机和Servodyn SM系列的驱动掌握器。 。 一 伺服电机 学问链接——伺服电机坐蓐商 6、美邦A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驱动分部坐蓐1326型铁氧体永磁互换伺服电动机和1391型互换PWM 伺服掌握器。电动机席卷3个机座号共30个规格。 7、伺服电机 I.D.(Industrial Drives)是美邦出名的科尔摩根(Kollmorgen)的工业驱动分部□□□□,自1989年起推出了 全新系列计划的Goldline永磁互换伺服电动机□□□,席卷B(小惯量)、M(中惯量)和EB(防爆型)三大类□□□, 有10、20、40、60、80五种机座号□□□□□,每大类有42个规格□□□□,整体采用钕铁硼永磁资料□□□,力矩领域为0.84~ 111.2N.m□□□,功率领域为0.54~15.7kW。配套的驱动器有BDS4(模仿型)、BDS5(数字型、含场所掌握) 和Smart Drive(数字型)三个系列□□□,最大延续电流55A。Goldline系列代外了今世永磁互换伺服工夫最新 水准。 一 伺服电机 (3) 掌握编制对伺服电动机的根本央求 雄伟的调速领域; 死板特征和调整特征均为线性; 无“自转”局面; 速捷反响。 其余□□□,还央求伺服电动机的掌握功率小、重量轻、 体积小等。 二 直流伺服电机 直流伺服进给电动机的组织和劳动道理 1.组织 永磁式宽调速直流伺服电动机的组织与遍及直流电 动机根本雷同□□□□□,如图4-27所示。 它由定子和转子两大个人构成□□□,定子席卷磁极 (永磁体)、电刷安装、机座、机盖等部件;转子每每 称为电枢□□□□,席卷电枢死心、电枢绕组、换向器、转轴 等部件。其余正在转子的尾部装有测速机和旋改制压器 (或光电编码器)等检测元件。 图4-27 永磁式宽调速直流伺服电动 机的组织示企图 二 直流伺服电机 与遍及直流电机区别 1、转子是腻滑无槽的铁芯□□□□,用绝缘粘合剂直接把 线、转子长况且直径小□□□,为了削减运动惯量。 3、定子组织采用图示方形□□□,提升励磁线圈睡觉的 有用面积□□□□□,但因为无槽组织□□□□,气隙较大□□□□□,励磁和 线圈匝数较大□□□□□,故损耗较大□□□□,发烧厉害□□□□,为此采 取门径是正在极间放置船型挡风板□□□,添补风压□□□,使 之带走较众热量□□□,而线圈外不包扎酿成赤裸线圈。 直流伺服进给电动机的组织和劳动道理 二 直流伺服电机 4.4.1 直流伺服进给电动机的组织和劳动道理 2.劳动道理 当转子转动时□□□,因为电刷和换向器的效力□□□□,使得N极和S极下的导体电流 偏向褂讪□□□□,即原先正在N极下的导体只消一转过中性面进入S极下的领域□□□,电流 就反向;反之□□□,原先正在S极下的导体只消一过中性面进入N极下□□□□,电流也立即 反向。依据电流正在磁场中受到的电磁力偏向可知□□□,图中转子受到顺时针偏向 力矩的效力□□□□,转子作顺时针转动。倘使要使转子反转□□□□□,只需改动电枢绕组的 电流偏向□□□□□,即电枢电压的偏向。 依据直流电动机的死板特征可能明白□□□□,电动机的调速方式有三种: (1)改动电动机的电枢电压 (2)改动电动机的磁场巨细; (3)改动电动机电枢的串联电阻阻值。 关于直流伺服进给电动机□□□□,只可采用改动电枢电压的体例来调速□□□,这种 调速体例称为恒转矩调速。正在这种调速体例下□□□,电动机的最高劳动转速不行 赶上其额定转速。 图4-28 永磁式宽调速直流伺 服电动机劳动道理示企图 当电刷通以图示偏向的直流 电□□□□□,则电枢绕组中的任一导体的 电流偏向如图所示。 二 直流伺服电机 直流伺服进给驱动掌握根本 数控机床直流进给伺服编制众采用永磁式直流伺服电动机动作施行元件□□□□,为了与伺服编制所央求 的负载特征相吻合□□□□□,常采用掌握电动机电枢电压的方式来掌握输出转矩和转速。目前应用最广大的方 法是晶体管脉宽调制器—直流电动机调速(PWM—M)□□□,简称PWM变换器。它具有反响速、出力高、 调剂领域宽、噪声污染低、组织方便、牢靠等所长。 脉宽调速(PWM)的根本道理是应用大功率晶体管的开合效力□□□□,将恒定的直流电源电压斩成一 定频率的方波电压□□□□□,伺服电机并加正在直流电动机的电枢上□□□□,通过对方波脉冲宽度的掌握□□□□,改动电枢的均匀电压 来掌握电动机的转速。图4-29所示为PWM降压斩波器道理及输出波形。图4-29(a)中的晶体管V工 作正在“开”和“合”状况□□□□□,假定V先导通一段时期t1□□□,此时整体电压加正在电动机的电枢上(疏忽管压 降)□□□□□,然后使V合断□□□,时期为t2□□□,此时电压整体加正在V上□□□□,电枢回途的电压为0。频频导通和闭塞晶体 管V□□□□□,取得如图4-29(b)所示的电压波形。正在t=t1 +t2 时期内□□□□□,加正在电动机电枢回途上的均匀电压 为 二 t1 Ua = U ? ?U t1 ? t2 直流伺服电机 ?? 式中□□□, t1 t1 ? t2 为占空比□□□□,0≤α≤1;Ua的变动领域正在0~U之间□□□, 均为正值□□□□,即电动机只可正在某一个偏向调速□□□□□, 称为不行逆调速。 图4-29 PWM降压斩波器道理及输出波形 二 直流伺服电机 当必要电动机正在正、反两个偏向上都能调速 时□□□□□,必要应用桥式(H型)降压斩波电途□□□□,如图 4-30所示。桥式电途中□□□□□,V1 、V4同时导串同时 合断□□□□,V2、V3同时导串同时合断□□□,但统一桥臂 上的晶体管(如V1和V3、V2和V4)阻止许同时 导通□□□,不然将使直流电源短途。设先使V1、V4 图4-30 桥式降压斩波器道理及输出波形 电动机上的均匀电压为 同时导通t1时期后合断□□□,间隔必然的时期后□□□□□,再 使V2、V3同时导通一段时期t2后合断□□□□,这样反 复□□□□□,取得输出电压波形如图4-30(b)所示。 Ua = t1 ? t2 U d ? (2? ? 1)U d t1 ? t2 当0≤α≤1□□□□□,Ua值的领域是-Ud~Ud。所以电动机 可能正在正、反两个偏向上调速。 三 互换伺服电机 1.伺服电机的内部组织及劳动道理 永磁式互换伺服电机由定子、转子和编码器组成□□□□,如图 6-3 所示。 图6-3 伺服电机的组织 三 (1)劳动道理 互换伺服电机 当定子三相绕组通上互换电源后□□□□,就发生一个挽救磁场□□□,该挽救磁场将以同步转速n0挽救。因为磁极同性相 斥□□□,异性相吸与转子的永磁磁极相互吸引□□□,并带着转子一齐挽救□□□,所以□□□□,转子也将以同步转速n0与挽救磁场一齐 挽救。当转子加上负载转矩之后□□□,转子磁极轴线将落伍定子磁场轴线一个θ角□□□□□,跟着负载添补□□□□□,θ也随之增大;负 载削减时□□□□□,θ角也削减;只消不赶上必然局限□□□,转子永远随着定子的挽救磁场以恒定的同步转速n0挽救。 A ⊕ r 永磁同步伺服电机的转速可用下式默示□□□□: Z ⊙ g b ⊙ g Y n=60f/p 改动转子的磁极对数或定子绕组的电源频率□□□,均 可改动电动机的转速。永磁同步伺服电动机是通过改 变定子绕组的电源频率来调整转速的。 B ⊕ r b ⊕C ⊙X 三 互换伺服电机 (2)互换伺服电机的组织 互换伺服电动机由定子与转子构成。它的定子分为外定子和内定子两个人□□□,外里定子死心每每均 由硅钢片叠成。外定子死心槽中睡觉空间互差90°的两个绕组□□□□:励磁绕组和掌握绕组。内定子死心中 凡是不放绕组□□□□,仅动作磁途的一个人□□□□,以削减主磁通磁途的磁阻□□□□□,其组织如图所示。转子每每做成细 长型的鼠笼式。 掌握绕组 外定子 内定子 Uf~ 励磁绕组 杯形转子 Uc~ 三 互换伺服电动机的组织□□□□: 互换伺服电机 互换伺服电动机的转子组织外面有两种□□□:高电阻率导条的笼型转子和非磁性空心杯转子。 高电阻率导条的笼型转子 与遍及笼型感到电动机的转子相像□□□□□,只是为了削减转子的转动惯量□□□□,需做的细而长。转子笼的导 条和端环可能采用高电阻率的导电资料(如黄铜、青铜等)缔制□□□,也可采用铸铝转子。 高电阻率导条的笼形转子 三 非磁性空心杯转子 互换伺服电机 采用铝合金制成的空心杯形转子□□□□□,杯壁很薄□□□□,仅0.2-0.3mm□□□,为了减小磁途的磁阻□□□□,要正在空心杯形 转子内睡觉固定的内定子。杯形转子和笼型转子固然轮廓形势看起来不相通□□□,但本质上是相通的□□□□□,因 为杯形转子可能看作是导条数目特殊众、条与条之间紧靠正在一齐、而两头自行短途的笼型转子。空心 杯形转子的转动惯量很小□□□,响应疾速□□□,况且运转稳固□□□,所以被广大采用。 杯形转子图 三 (3) 编码器 互换伺服电机 编码器 伺服电动机的编码器是用来检测转速和场所。编码器紧要分为增量编码器和 绝对值编码器。 5V 5V 0V 0V 装置正在电机后端□□□,其转盘(光栅)与电机同轴。 三 互换伺服电机 永磁互换同步伺服电动机的同步转速与电源的频率存正在苛 格的对应联系□□□,即正在电源电压和频率固定褂讪时□□□□,它的转速是 安靖褂讪的。当采用变频电源供电时□□□,可轻易地得到同频率成 正比的可变转速。SPWM变频掌握器□□□□□,即正弦波PWM变频控 制器□□□,它是PWM型变频掌握器调制方式的一种。图4-33是 n=60f/p 永磁同步伺服电机的转速可用下式默示□□□: SPWM型交—直—交变频器□□□,由不行控整流器经滤波后酿成 恒定幅值的直流电压加正在逆变器上□□□,掌握逆变器功率开合器件 的通和断□□□,使其输出端得到分别宽度的矩形脉冲波形。通过改 变矩形脉冲波的宽度可掌握逆变器输出互换基波电压的幅值; 改动调制周期可掌握其输出频率□□□,从而正在逆变器上同时实行输 出电压与频率的掌握□□□,餍足变频调速对U/f和谐掌握的央求。 图4-33 交—直—交变频器 三 SPWM波形与等效的正弦波 互换伺服电机 关于负半周□□□□,同样可能如许执掌。倘使负载正 弦波的幅值改动□□□,则与其等效的各等高矩形脉 把一个正弦波分成n等份□□□□□,比如n=12□□□, 如图4-34(a)所示。然后把每一等份的正 弦弧线与横轴所围困的面积都用一个与此面 积相称的等高矩形脉冲波取代□□□□,如许可取得 n个等高不等宽的脉冲序列□□□,它对应于一个 正弦波的正半周□□□,如图4-34(b)所示。 冲的宽度也相应改动□□□□,这便是与正弦波等效的 正弦脉宽调制波(SPWM)。 图4-34 等效的SPWM波形 三 三相SPWM电途 互换伺服电机 图4-35 三 相SPWM 变频掌握 器电途 和掌握波形为直流电压的PWM比拟□□□□□,SPWM调 制的掌握信号为幅值和频率均可调的正弦波参考信 号□□□□,载波信号为三角波。正弦波和三角波订交可得 到一组矩形脉冲□□□□,其幅值褂讪□□□□□,而脉冲宽度是按正 弦顺序变动的SPWM波形。 关于三相SPWM□□□□,逆变器务必发生互差120° 的三相正弦波脉宽调制波。为了取得这些三相调制 图4-35所示是三相SPWM变频掌握器电途。图4-35 (a)为主电途□□□□,V1~V6是逆变器的六个功率开合器件□□□,伺服电机 各与一个续流二极管反并联□□□□,由三相整流桥供应恒值直 流电压Ud 供电。图4-35(b)是掌握电途□□□□□,一组三相对 称的正弦参考电压信号urU 、urV 、urW 由参考信号爆发 器供应□□□,其频率决策逆变器输出的基波频率□□□,应正在所要 求的输出频率领域内可调。 波□□□□,三角波载波信号可能共用□□□□,然则务必有一个三 相正弦波爆发器发生可变频、可变幅且互差120° 的三相正弦波参考信号□□□□□,然后将它们阔别与三角波 载波信号比拟较后□□□,发生三相脉宽调制波。 三 互换伺服电机 参考信号幅值也可正在必然领域内变动□□□□,决策输出电压的 巨细。三角波载波信号(uT )是共用的□□□□□,阔别与每相参考电 压比拟后发生逆变器功率开合器件的驱动掌握信号。 四 伺服驱动器的掌握形式 伺服驱动 场所掌握形式是伺服中最常用的掌握体例□□□,它凡是是通过外部输入脉冲的频率来确定伺服电机转 动的速率□□□,通过脉冲数来确定伺服电机转动的角度□□□,是以凡是用于定位安装。 图6-4 场所掌握形式的构成组织图 伺服驱动器 四 2.速率掌握形式 伺服驱动 当伺服驱动器劳动正在速率掌握形式时□□□,通过掌握输出电源的频率来对电动机实行调速。伺服驱动 器无需输入脉冲信号也可能寻常劳动□□□□□,故可撤消伺服掌握器□□□,此时的伺服驱动器形似于变频器。 伺服驱动器的输入 开合、电位器等输 入的掌握信号□□□□□,也 可能用PLC等掌握 修立来发生。 图6-5 速率掌握形式的构成组织图 四 3.转矩掌握形式 伺服驱动 当伺服驱动器劳动正在转矩掌握形式时□□□□□,通过外部模仿量输入掌握电动机的输出转矩巨细。伺服驱 动器无需输入脉冲信号也可能寻常劳动□□□,故可撤消伺服掌握器□□□,通过操作伺服驱动器的输入电位器□□□, 可能调整伺服电动机的输出转矩。 伺服驱动器的输 入信号可能是开 合□□□□□,也可能由 PLC发生 图6-6 转矩掌握形式的构成组织图 四 三菱伺服驱动器的内部组织 伺服驱动 四 1.铭牌注释 (1)型号名称。 伺服驱动 图6-7 三菱MR-JE系列伺服驱动器的型号 四 (2)铭牌。 伺服驱动 图6-8 三菱MR-JE系列伺服驱动器铭牌 四 2.内部组织相识 伺服驱动 主电途 动态制动电途使伺服 电机疾速停转 掌握电途 四 三菱伺服驱动器的外部组织 USB通讯用相连器 伺服驱动 输入输出相连器 编码器相连器 主电途接头 四 三菱伺服驱动器 的外围接线 伺服驱动 断途器 接触器 互换电抗器 噪声滤波器 四 三菱伺服驱动器的电源 及启停爱惜电途 伺服驱动 重要中止按钮正在接 触器电途和EM2输入 端子上采用统一个 按钮□□□□□,方针是避免 伺服驱动器的无意 重启 KA妨碍爱惜□□□,一朝故 障□□□□□,堵截伺服的电源 五 伺服编制的构成 数控机床伺服编制 闭环伺服编制凡是由场所环和速率环构成。内环 是速率环□□□□□,由伺服电动机、伺服驱动安装、测速安装 及速率反应构成;外环是场所环□□□,由数控编制中的场所 掌握、场所检测安装及场所反应构成。 正在场所掌握中□□□,依据插补运算取得的场所指令 闭环或半闭环伺服编制由场所检测安装、场所掌握 模块、伺服驱动安装、伺服电动机及机床进给传动链组 成□□□□□,如图4-36所示。 (即一串脉冲或二进制数据)□□□,与场所检测安装反应 来的机床坐标轴的本质场所比拟较□□□□□,酿成场所过错□□□, 经变换取得速率给定电压。正在速率掌握中□□□□□,伺服驱动 安装依据速率给定电压和速率检测安装反应的本质转 图4-36 闭环伺服编制构成 速对伺服电动机实行掌握□□□,以驱动机床传动部件。 五 数控机床伺服编制 场所掌握是伺服编制的紧急构成个人□□□,是包管场所掌握精度的紧急合键。由闭环、半闭环伺服编制构成□□□,咱们明白场所掌握 环和速率掌握环是精密相连的。速率掌握环的给定值□□□,是来自场所掌握环。而场所掌握环的输入一方面来自轮廓插补运算指令; 另一方面来自场所检测反应安装□□□□,即将机床转移部件的本质位移量的信号输给场所环。 插补取得的指令位移和场所检测取得的机床转移部件的本质位移正在场所掌握单位实行比拟□□□□,取得场所过错□□□□,场所掌握环再 依据速率指令的央求及各合键的放大倍数对场所数据实行执掌。再把执掌的结果动作速率环的给定值。其掌握道理可用图4-37 默示。就闭环和半闭环伺服编制而言□□□,场所掌握的本质是场所随动掌握。 图4-37 场所掌握道理 五 数控机床伺服编制 依据场所环比拟的体例分别□□□,可将闭环、半闭环编制分为脉冲比拟伺服编制、相位比拟伺服编制和幅值比拟伺服编制。 脉冲比拟伺服编制组织比拟方便□□□□□,常采用光电编码器和光栅动作场所检测安装□□□□□,以半闭环的掌握组织外面组成的脉冲比拟 伺服编制用的较为众数。 指令场所信号与场所检测安装的反应信号正在场所掌握单位中□□□,是以脉冲数字的外面实行比拟的。比拟后取得的场所过错经 D.A转换□□□□,发送给速率掌握单位。 图4-38 半闭环脉冲比拟伺服系 统组织方框图 构成 脉冲比拟合键(器)的根本构成有两个个人:一是可逆计数器□□□,二是脉冲分 离电途□□□□□,如图4-39所示。脉冲比拟是将Pc(指令脉冲)脉冲信号与Pf(本质场所 信号)的脉冲信号比拟较□□□,取得脉冲过错信号Pe(场所过错信号) 图4-39 脉冲比拟器 五 相位比拟伺服编制的特性 相位比拟伺服编制 (1)编制组织方框图 数控机床伺服编制 它是指指令脉冲信号和场所检测反应信号都转换为相应的同频率的某一 载波的分别相位的脉冲信号□□□□□,正在场所掌握单位实行相位的比拟。它们的相位 差反响了指令场所与本质场所的过错。 图4-40 半闭环相位比拟伺服系 统组织方框图 (2)构成 此编制场所检测安装采用感到同步器□□□□,该安装劳动正在相位劳动状况□□□,即场所掌握为相位比拟法。感到 同步器劳动台正在相位劳动体例时□□□,□□□□□,个中。相位比拟不是脉冲数目上的比拟□□□,是脉冲相位之间的比拟□□□□,如超前或 滞后众少。完毕相位比拟的比拟器为鉴相器。 五 幅值比拟伺服编制的特性 数控机床伺服编制 幅值比拟伺服编制是以场所检测信号的幅值巨细来反响死板位移的数值□□□□□,并以此动作场所 反应信号与指令信号实行比拟组成的闭环掌握编制。该编制的特性之一是所用的场所检测元件应 劳动正在幅值劳动体例。场所检测可用感到同步器或旋改制压器。 (2)构成 鉴幅器是将场所检测器测得的本质位移信号的交变 电势(默示劳动台作正向或反向进给)□□□,经鉴幅器输出 信号的极性来默示其劳动台进给的偏向。 V/F(电压-频率变换器)是把鉴幅后的输出模仿电压 变换成相应的脉冲序列。 励磁电途的效力是:劳动正在鉴幅体例的场所检测 器的两途励磁信号应为 幅值比拟伺服编制 (1)编制组织方框图 us =Umsinφsinωt uc =Umcosφsinωt 图4-42 幅值比拟伺服编制组织方框图 这是一组同频率同相位而幅值随正余弦函数变动的 正弦交变信号。要完毕幅值可变□□□□,就务必掌握角的变动□□□□□, 可用脉冲调宽体例来掌握矩形波脉冲宽等效地完毕正弦 励磁的方式完毕调幅的央求。

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关键词: 伺服电机

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